Tha innealan-fuadain tàthaidh nan innealan-fuadain gnìomhachais a tha an sàs ann an tàthadh (a’ toirt a-steach gearradh agus frasadh).A rèir na Buidhne Eadar-nàiseanta airson Inbhe (ISO) Innealan Gnìomhachais Tha fear air a mhìneachadh mar inneal-fuadain tàthaidh àbhaisteach, tha inneal-fuadain gnìomhachais na ghnìomhaiche smachd fèin-ghluasadach, prògramaichte, fèin-ghluasadach (Manipulator) le trì tuaghan prògramaichte no barrachd airson fèin-ghluasad gnìomhachais.Gus gabhail ri diofar chleachdaidhean, tha eadar-aghaidh meacanaigeach aig a’ chas mu dheireadh aig an inneal-fuadain, mar as trice flange ceangail, a dh’ fhaodar a chuir a-steach le diofar innealan no actuators deiridh.Is e innealan-fuadain gnìomhachais a th’ ann an innealan-fuadain tàthaidh agus tha na flanges axis mu dheireadh aca air an uidheamachadh le cuilbhearan tàthaidh no gunnaichean tàthaidh (gearradh) gus an tèid an tàthadh, an gearradh no am frasadh teth.

Le leasachadh teicneòlas dealanach, teicneòlas coimpiutair, smachd àireamhach agus teicneòlas robotics, innealan-fuadain tàthaidh fèin-ghluasadach, bho thòisich na 1960n air a chleachdadh ann an cinneasachadh, tha an teicneòlas aige air fàs nas aibidh, sa mhòr-chuid tha na leanasbuannachdan:

1) Seasmhachd agus leasaich càileachd tàthaidh, is urrainn dha càileachd tàthaidh a nochdadh ann an cruth àireamhach;

2) Leasaich cinneasachd saothair;

3) Leasaich dian saothair luchd-obrach, faodaidh iad obrachadh ann an àrainneachdan cronail;

4) Lùghdaich na riatanasan airson sgilean obrachaidh luchd-obrach;

5) Giorraich a’ chearcall ullachaidh airson atharrachadh is atharrachadh toraidh, lughdaich an tasgadh uidheamachd iomchaidh.

Mar sin, anns gach raon de bheatha air a bhith air a chleachdadh gu farsaing.

Tha inneal-fuadain tàthaidh sa mhòr-chuid a’ toirt a-steach dà phàirt: inneal-fuadain agus uidheamachd tàthaidh.Tha an inneal-fuadain air a dhèanamh suas de bhuidheann robot agus caibineat smachd (bathar-cruaidh is bathar-bog).Tha uidheamachd tàthaidh, a’ gabhail tàthadh arc agus tàthadh spot mar eisimpleir, air a dhèanamh suas de sholar cumhachd tàthaidh (a’ toirt a-steach an siostam smachd aige), inneal-biadhaidh uèir (tàthadh arc), gunna tàthaidh (clamp) agus mar sin air adhart.Airson innealan-fuadain tuigseach, bu chòir siostaman mothachaidh a bhith ann cuideachd, leithid mothachairean laser no camara agus na smachdan aca.

Diagram airson welding robot

Tha innealan-fuadain tàthaidh air an dèanamh air feadh an t-saoghail gu bunaiteach nan innealan-fuadain còmhla, agus tha sia tuaghan aig a’ mhòr-chuid dhiubh.Nam measg, faodaidh 1, 2, 3 tuaghan an inneal crìochnachaidh a chuir gu diofar àiteachan spàsail, fhad ‘s a tha 4, 5, 6 axis gus fuasgladh fhaighinn air diofar riatanasan suidheachadh inneal.Tha dà phrìomh sheòrsa de structar meacanaigeach ann am bodhaig robot tàthaidh: tha aon na structar co-shìnte agus am fear eile structar air a chuir suas le taobh (swing).Is e am prìomh bhuannachd a tha aig an structar air an taobh (swing) an raon mòr de ghnìomhachd anns na gàirdeanan àrda is ìosal, a leigeas le àite-obrach an inneal-fuadain ruighinn faisg air raon.Mar thoradh air an sin, faodaidh an inneal-fuadain obrachadh bun os cionn air racaichean gus farsaingeachd làr a shàbhaladh agus sruthadh stuthan air an talamh a dhèanamh comasach.Ach, tha an inneal-fuadain taobh seo, 2 agus 3 tuaghan airson an structar cantilever, a’ lughdachadh stiffness an inneal-fuadain, sa chumantas freagarrach airson innealan-fuadain luchdan nas lugha, airson tàthadh arc, gearradh no spraeadh.Tha gàirdean àrd an robot parallelogram air a stiùireadh le luamhan.Bidh an luamhan a’ dèanamh dà thaobh de cho-shìnteag leis a’ ghàirdean ìosal.Mar sin tha e air ainmeachadh.Tha leasachadh tràth àite-obrach robot co-shìnte an ìre mhath beag (cuibhrichte air beulaibh an inneal-fuadain), tha e duilich obair bun os cionn a chrochadh.Ach, tha an inneal-fuadain co-shìnte ùr (robot co-shìnte) a chaidh a leasachadh bho dheireadh nan 1980n air a bhith comasach air an àite-obrach a leudachadh gu mullach, cùl is bonn an inneal-fuadain, às aonais stiffness an inneal-tomhais tomhais, agus mar sin chaidh aire farsaing a thoirt dha.Tha an structar seo freagarrach chan ann a-mhàin airson solas ach cuideachd airson innealan-fuadain trom-dhleastanas.Anns na beagan bhliadhnaichean a dh ’fhalbh, bidh innealan-fuadain tàthaidh spot (luchdachadh 100 gu 150 kg) sa mhòr-chuid a’ taghadh structar co-shìnte ann an cruth innealan-fuadain.

Bithear a’ cleachdadh gach aon de na claisean den dà inneal-fuadain gu h-àrd airson gluasad swing, agus mar sin tha an motair servo air a stiùireadh le lughdadair cuibhle snàthad swing (RV) (1 gu 3 tuaghan) agus lughdadair harmonic (1 gu 6 tuaghan).Ro mheadhan na 1980n, bha innealan-fuadain dealain air an stiùireadh le motaran servo DC, agus bho dheireadh na 1980n, tha dùthchannan air tionndadh gu motaran servo AC.Leis nach eil bruisean gualain aig motaran AC, tha deagh fheartan fiùghantach, gus am bi an inneal-fuadain ùr chan e a-mhàin ìre tubaist ìosal, ach cuideachd ùine gun chumail suas air àrdachadh gu mòr, a bharrachd air (nas lugha) tha astar luath cuideachd.Tha cuid de innealan-fuadain aotrom ùra le luchdan nas lugha na 16 kg aig a bheil astar gluasad as àirde de chòrr air 3m / s aig an ionad inneal aca (TCP), suidheachadh ceart agus crathadh ìosal.Aig an aon àm, chleachd caibineat smachd an inneal-fuadain microcomputer 32-bit agus algairim ùr, gus am bi an gnìomh aige an t-slighe fhèin a bharrachadh, a’ ruith an t-slighe nas fhaisge air slighe an teagaisg.

sònraichteachd

Deasaich Guth

Chan eil iarrtas mòr air tàthadh spot air innealan-fuadain tàthaidh.Leis nach eil feum aig tàthadh spot ach air smachd puing, seach nach eil na cromagan tàthaidh eadar a’ phuing agus an t-slighe gluasaid na riatanasan teann, is e sin chan urrainnear an inneal-fuadain a chleachdadh ach airson tàthadh spot aig an adhbhar as tràithe.Chan e a-mhàin gu bheil comas luchdan gu leòr aig robot tàthaidh spot, ach cuideachd anns an astar gluasad puing-gu-puing tha e luath, bu chòir an gnìomh a bhith rèidh, bu chòir don t-suidheachadh a bhith ceart, gus an ùine gluasaid a lughdachadh, togail

Cinneasachd àrd.Tha an ìre de chomas luchd a dh’ fheumas inneal-fuadain tàthaidh spot an urra ri cruth a’ chlamp tàthaidh a thathar a’ cleachdadh.Airson tàthadh cromagan air an sgaradh bho chruth-atharrachaidh, tha luchd 30 gu 45 kg de innealan-fuadain gu leòr.Ach, air an aon làimh, tha an seòrsa clamp tàthaidh seo mar thoradh air an loidhne càball àrd-sgoile fada, tha an call cumhachd mòr, chan eil e cuideachail don inneal-fuadain na cuilbhearan tàthaidh a thàthadh a-steach don obair-obrach, air an làimh eile , bidh an loidhne càball a’ gluasad le gluasad an robot, tha am milleadh càball nas luaithe.Mar sin, tha cleachdadh pliers tàthaidh amalaichte a’ dol am meud mean air mhean.Tha cuideam timcheall air 70 kg anns a’ clamp tàthaidh seo, còmhla ris a’ chruth-atharrachaidh.Leis gum bu chòir comas luchdan gu leòr a bhith aig an inneal-fuadain, bidh cuilbhearan tàthaichte gu suidheachadh fànais airson tàthadh aig luathachadh mòr, mar as trice air an taghadh innealan-fuadain trom-dhleastanas le luchd de 100 gu 150 kg.Gus coinneachadh ri riatanasan gluasad luath astar goirid de clamps tàthaidh rè tàthadh spot leantainneach.Bidh an inneal-fuadain trom-dhleastanas ùr a’ cur ris a’ chomas air gluasad 50mm a chrìochnachadh ann an 0.3s.Tha seo a’ cur air adhart riatanasan nas àirde airson coileanadh a’ motair, astar coimpiutaireachd agus algairim a’ mhicro-choimpiutair.

Dealbhadh structarail

Deasaich Guth

Leis gu bheil dealbhadh inneal-fuadain tàthaidh anns an àrainneachd fànais leth-phlèana, cumhang, gus dèanamh cinnteach gun urrainn don inneal-fuadain sùil a chumail air tàthadh an tàthaidh a rèir fiosrachadh gluasaid an arc sensor, bu chòir an inneal-fuadain a dhealbhadh gluasad teann, sùbailte agus obair sheasmhach.Mar thoradh air feartan àite cumhang, tha inneal-fuadain tàthaidh gluasadach beag air a leasachadh, a rèir feartan gluasad gach structar den inneal-fuadain, a ’cleachdadh modh dealbhaidh modular, tha an inneal robot air a roinn ann an trì pàirtean: àrd-ùrlar gluasadach cuibhlichean, inneal-rèiteachaidh lòchrain agus sensor arc.Nam measg, àrd-ùrlar gluasadach cuibhlichean air sgàth cho duilich ‘s a tha e, freagairt slaodach, sa mhòr-chuid air lorg garbh an tàthaidh, tha uallach air an inneal rèiteachaidh lòchran airson a bhith a’ cumail sùil mhionaideach air an tàthadh, arc sensor gus crìoch a chuir air an tàthadh claon comharrachadh fìor-ùine.A bharrachd air an sin, tha an rianadair robot agus an draibhear motair air an amalachadh air an àrd-ùrlar gluasadach robot, ga dhèanamh nas lugha.Aig an aon àm, gus buaidh duslach air pàirtean gluasadach a lughdachadh ann an àrainneachd tàthaidh chruaidh, thathas a ’cleachdadh structar làn dùinte gus earbsachd a leasachadh.^ofan siostam aige.

uidheamachadh

Deasaich Guth

Uidheam tàthaidh an robot tàthaidh spot, mar thoradh air a bhith a’ cleachdadh cuilbhearan tàthaidh aonaichte, cruth-atharraichean tàthaidh air an cur air cùl nan cuilbhearan tàthaidh, agus mar sin feumaidh an cruth-atharrachaidh a bhith cho beag sa ghabhas.Airson cruth-atharraichean nas lugha faodaidh iad tricead AC 50Hz a chleachdadh, agus airson cruth-atharraichean nas motha, chaidh teicneòlas inverter a chleachdadh gus tricead AC 50Hz atharrachadh gu 600 gu 700Hz AC, gus am bi meud an cruth-atharrachaidh air a lughdachadh agus air a lughdachadh.Às deidh an cuideam caochlaideach a bhith gu dìreach le tàthadh 600 gu 700Hz AC, faodar cuideachd ath-cheartachadh, le tàthadh DIRECT.Tha crìochan tàthaidh air an atharrachadh leis an timer.Tha an timer ùr air a bhith microcomputed, agus mar sin faodaidh an caibineat smachd robot smachd a chumail air an timer gu dìreach gun a bhith feumach air eadar-aghaidh a bharrachd.Mar as trice chan eil ann an cuilbhearan tàthaidh robot tàthaidh spot, mar as trice le cuilbhearan tàthaidh giuthais, cuilbhearan tàthaidh giuthais eadar an dà electrod den cheum fosglaidh ach dà bhuille.Agus aon uair ‘s gu bheil an cuideam electrode air atharrachadh, chan urrainnear atharrachadh a rèir toil.Anns na bliadhnachan mu dheireadh, tha seòrsa ùr de clamps tàthaidh spot servo dealain air nochdadh.Tha fosgladh is dùnadh nan cuilbhearan tàthaidh air a stiùireadh le motair servo, agus tha fios air ais a’ phlàta còd a’ leigeil le fosgladh nan cuilbhearan a bhith air an taghadh gu neo-riaghailteach agus air an suidheachadh a rèir na fìor fheumalachdan.Agus faodar an fheachd cuideam eadar na dealanan atharrachadh cuideachd gun àrd-ùrlar.Tha na buannachdan a leanas aig an welder spot servo dealain ùr seo:

1) Faodar cearcall tàthaidh gach puing tàthaidh a lùghdachadh gu mòr, leis gu bheil an ìre de dh'fhosgladh nan cromagan tàthaidh air a smachdachadh gu mionaideach leis an inneal-fuadain, faodaidh an inneal-fuadain eadar a 'phuing agus a' phròiseas gluasad gluasad, cromagan tàthaidh tòiseachadh a 'dùnadh;

2) Faodar ìre fosglaidh a ’chlamp tàthaidh atharrachadh a rèir suidheachadh a’ phìos obrach, fhad ‘s nach eil bualadh no bacadh ann gus an ìre fosglaidh a lughdachadh, gus ìre fosglaidh a’ chlamp tàthaidh a shàbhaladh, ann an òrdugh gus an ùine a th’ aig fosgladh is dùnadh a’ chlampa tàthaidh a shàbhaladh.

3) Nuair a tha na clamps tàthaidh dùinte agus fo chuideam, chan e a-mhàin gum faodar am meud cuideam atharrachadh, ach cuideachd nuair a tha e dùinte, tha na h-eleactrothan dùinte gu socair, a’ lughdachadh deformachadh buaidh agus fuaim.

Robot tàthaidh spot FANUC R-2000iB

Iarrtasan tàthaidh

deasaich